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広い銀河の果てまでも、悪を叩いて流れ星。
行く手を阻むか宇宙の地獄。
怒れ正義のダイケンゴー!（オープニングナレーションより）
将軍ロボレオン率いるマゼラン帝国の銀河系侵攻に対して、銀河連盟は主星エンペリアスを中心に迎え撃つものの、圧倒的な戦力比により劣勢に陥る。
その時、950年周期でエンペリアスに接近する彗星「魔神の星」の力によって、エンペリアスの守護神「ダイケンゴー」が覚醒した。
エンペリアスの第2王子?ライガーと仲間たちは、ダイケンゴーを駆り、反撃を開始する。
